En este apartado se estudia la posibilidad de que un robot realice los mismos movimientos que otro a partir de la información recibida. Por un lado se envían los valores de los sensores de líneas cuando uno de los robots realiza una trayectoria dibujada en el suelo (programas “RF1.c” y “RF2.c” que se pueden observar en los videos); y por otro lado se envían directamente los movimientos que está ejecutando el robot en ese momento (programas “RF3_2.c” y “RF4_2.c”).

“RF1.c” se encarga de seguir la línea mediante su sensor de reflexión  infrarrojo y enviar el valor de sus sensores por RF. Mientras que “RF2.c” imita el recorrido del otro robot realizando un tipo de movimiento según el dato recibido. Como se observa en los videos se consigue imitar el movimiento.

“RF3_2.c” tiene programados 8 movimientos y tras realizar cada 1 los manda por RF (tipo de mov, velocidad, dirección, sentido, centro de giro). “RF4_2.c” recibe los datos y ejecuta ese movimiento. 

Moway sigue una línea y otro Moway lo imita Elipse

Un sistema formado por 2 robots se encarga de desplazar una carga pesada o voluminosa en línea recta (un ejemplo tradicional de robótica cooperativa). Los robots actúan de forma sincronizada. Avanzan hasta que el sensor de obstáculos detecta el objeto, esperan a que ambos lo hayan detectado y avanzan por turnos. En caso de perder de delante al objeto, vuelven a avanzar hasta que ambos lo encuentran y empiezan a moverse uno tras otro.

Mediante el uso de 2 robots se consigue que el objeto llegue a su destino de forma más recta ya que tiene 2 puntos de apoyo y además se pueden desplazar objetos más pesados.

2 Moways recorren un recinto buscando obstáculos, cuando los encuentran los expulsan unos centímetros, disminuyen el contador y vuelven a entrar. Si en algún momento se salen son capaces  de volver a entrar. Cuando han sacado todos los objetos, siguen línea hasta que se encuentran y se detienen.

Como se observa en los vídeos, el sistema formado por 2 robots es más eficiente que un único robot. En este apartado se comprueba le eficiencia de un sistema de limpieza formado por 2 robots que se van comunicando.

“Limpiar_Area4_1.c” y “Limpiar_Area4_2.c” son los códigos que se encargan de que 2 Moways limpien un recinto. En ellos se ha conseguido que sólo un objeto sea expulsado por un robot, que un robot no expulse al otro, que un objeto no sea empujado más de una vez y que los robots puedan volver a entrar al recinto en caso de salirse por error. “1_Limpia_Area.c” es el código del programa para que 1 Moway limpie el área.

Esta tarea consiste en llevar un objeto de un punto a otro siguiendo un camino marcado en el suelo. El camino lo forman unas franjas laterales y una línea central. Para ello se emplean 3 Moways. Uno de ellos se encarga de desplazar el objeto, mientras que los otros 2 lo mantienen centrado en el camino. El robot que desplaza el objeto avanza siguiendo una línea. Los otros 2 avanzan lateralmente, se colocan perpendiculares a las franjas laterales y centran el objeto. Si en algún momento se encuentran delante o detrás del objeto, tiene la capacidad de retroceder o avanzar respectivamente. Los 3 robots avanza por tunos de forma sincronizada. Cuando el robot central detecta la línea negra, los 3 robots se detienen.

Para el caso de un camino recto, los robots laterales avanzan en la zona central del objeto. Para un camino con curvas es necesario que se coloquen en la parte delantera del objeto para poder orientarlo mejor.

Como se observa en los videos se consigue que el objeto llegue a su destino sin salirse de las franjas laterales, lo que es muy difícil de conseguir con un único Moway siguiendo una línea.